Introduction to Robotics

Эта книга посвящена геометрическим моделям роботизированных механизмов. Вращение и ориентация объекта описываются формулой Родригеса, матрицей вращения и кватернионами. Положение и перемещение объекта математически описываются однородными матрицами преобразования. Геометрическая модель робота основана на параметрах Денавита Хартенберга. Также представлены прямая и обратная модели антропоморфных промышленных роботов с шестью степенями свободы.